| RADICAL CALCADOS E ESPORTES LTDA | CENTRO | Comércio varejista de artigos esportivos | 2017 |
| RADICAL LICITA & COMERCIO LTDA | CENTRO | Comércio varejista de artigos esportivos | 2024 |
| RAIZES FIRMINENSES BAR E RESTAURANTE LTDA | CENTRO | Restaurantes e similares | 2025 |
| RAIZES FIRMINENSES JAPA LTDA | CENTRO | Restaurantes e similares | 2026 |
| REALCE SERVICOS ADMINISTRATIVOS LTDA | CENTRO | Atividades de cobranças e informações cadastrais | 2017 |
| REGISTRO CIVIL DAS PESSOAS NATURAIS TABELIONATO DE NOTAS E PROTESTO DA COMARCA DE SENADOR FIRMINO | CENTRO | Cartórios | 2018 |
| REQUINTE TRANSPORTES LTDA | BOA VISTA | Transporte rodoviário de carga, exceto produtos perigosos e mudanças, intermunicipal, interestadual e internacional | 2019 |
| RESIDENCIAL JARDIM DAS PALMEIRAS EMPREENDIMENTOS IMOBILIARIOS LTDA | CENTRO | Compra e venda de imóveis próprios | 2015 |
| RESIDENCIAL MONTE BELLO EMPREENDIMENTOS IMOBILIARIOS LTDA | PEDRAS PRECIOSAS | Compra e venda de imóveis próprios | 2020 |
| REZENDES'S TRANSPORTES LTDA | CHACARA | Transporte rodoviário de carga, exceto produtos perigosos e mudanças, intermunicipal, interestadual e internacional | 2026 |
| RFC INVESTIMENTOS E PARTICIPACOES LTDA | ZONA RURAL | Holdings de instituições não-financeiras | 2018 |
| RFO INCORPORADORA UNIPESSOAL LTDA | CENTRO | Incorporação de empreendimentos imobiliários | 2025 |
| RJMS SERVICOS MEDICOS LTDA | CENTRO | Atividade médica ambulatorial restrita a consultas | 2023 |
| RL GONCALVES LTDA | CENTRO | Serviços combinados de escritório e apoio administrativo | 2023 |
| ROBSON LOPES GONCALVES SOCIEDADE INDIVIDUAL DE ADVOCACIA | CENTRO | Serviços advocatícios | 2016 |
| RODANES SOCIAL CLUBE | CENTRO | Clubes sociais, esportivos e similares | 2025 |
| RODOMIGUEL TRANSPORTES LTDA | LOTEAMENTO | Transporte rodoviário de carga, exceto produtos perigosos e mudanças, intermunicipal, interestadual e internacional | 2025 |
| ROMOURA SERVICE LTDA | PEDRAS PRECIOSAS | Atividades de psicologia e psicanálise | 2026 |
| SECRETARIA MUNICIPAL DE EDUCACAO DE SENADOR FIRMINO | CENTRO | Regulação das atividades de saúde, educação, serviços culturais e outros serviços sociais | 2010 |
| SEFIR COMERCIO, TRANSPORTE, SERVICOS E INDUSTRIA LTDA | CENTRO | Comércio varejista de materiais de construção em geral | 1993 |
| SEFIR COMERCIO, TRANSPORTE, SERVICOS E INDUSTRIA LTDA | CENTRO | Comércio varejista de materiais de construção em geral | 2014 |
| SEFIR COMERCIO, TRANSPORTE, SERVICOS E INDUSTRIA LTDA | ZONA RURAL | Comércio varejista de materiais de construção em geral | 2023 |
| SEFIR TRANSPORTES LTDA | CENTRO | Transporte rodoviário de carga, exceto produtos perigosos e mudanças, municipal | 2022 |
| SEMTUS SERVICOS DE MEDICINA DO TRABALHO E ULTRASSONOGRAFIA LTDA | CENTRO | Atividade médica ambulatorial restrita a consultas | 1997 |
| SENADOR AUTOPECAS LTDA | CAMPO NACIONAL | Comércio a varejo de peças e acessórios usados para veículos automotores | 2026 |
| SENADOR FIRMINO CARTORIO DO 1 OFICIO DE NOTAS | CENTRO | Cartórios | 1981 |
| SENADOR FIRMINO CARTORIO DO 2 OFICIO DE NOTAS | CENTRO | Cartórios | 1981 |
| SENRA & ROCHA COMERCIO DE CALCADOS LTDA | CENTRO | Comércio varejista de calçados | 2008 |
| SERRA GERAIS TORREFACAO E COMERCIO DE CAFE LTDA | ZONA RURAL | Torrefação e moagem de café | 2020 |
| SERRA IMOVEIS LTDA | CENTRO | Corretagem no aluguel de imóveis | 2024 |
| SERRA SOLAR LTDA | JARDIM DAS PALMEIRAS | Aluguel de outras máquinas e equipamentos comerciais e industriais não especificados anteriormente, sem operador | 2025 |
| SERVICO AUTONOMO DE AGUA E ESGOTO | CENTRO | Captação, tratamento e distribuição de água | 1981 |
| SF SPORTS- ASSESSORIA E CONSULTORIA ESPORTIVA LTDA | CHACARA | Outras atividades profissionais, científicas e técnicas não especificadas anteriormente | 2024 |
| SILMARA LOIOLA CONSULTORIO DE ENFERMAGEM E SOLUCOES CIRURGICAS LTDA | CENTRO | Atividades de enfermagem | 2025 |
| SINDICATO DOS TRABALHADORES RURAIS DE SENADOR FIRMINO | CENTRO | Atividades de organizações sindicais | 1984 |
| SOLIDARIEDADE SENADOR FIRMINO-MG-MUNIICPAL | CENTRO | Atividades de organizações políticas | 2019 |
| SOLIDO AGROPECUARIA LTDA | ZONA RURAL | Criação de bovinos para corte | 2021 |
| SUPER MIX COMERCIO DE MOVEIS LTDA | CENTRO | Comércio varejista de móveis | 2022 |
| SUPERMERCADO IRMAOS CARVALHO LTDA | CENTRO | Comércio varejista de mercadorias em geral, com predominância de produtos alimentícios - supermercados | 2011 |
| TAC ESTOFADOS LTDA | CENTRO | Fabricação de móveis com predominância de madeira | 2012 |
| TJR D'URSO SERVISI E CONSULENZA LTDA | VARGEM | Atividades de cobranças e informações cadastrais | 2026 |
| TOMAZ FERNANDES - ADVOGADOS ASSOCIADOS | CENTRO | Serviços advocatícios | 1997 |
| TOQUE DE CLASSE ESTOFADOS LTDA | ZONA RURAL | Fabricação de móveis com predominância de madeira | 2019 |
| TOTUM PARTICIPACOES LTDA | ZONA RURAL | Holdings de instituições não-financeiras | 2018 |
| UBAGUA TRANSPORTES E SERVICOS LTDA | CENTRO | Transporte rodoviário de carga, exceto produtos perigosos e mudanças, municipal | 2024 |
| UEX BELA VISTA DA CRECHE MUNICIPAL MARIA PALMIRA GAMARANO FIRMO | CENTRO | Educação infantil - creche | 2022 |
| UNIAO BRASIL SENADOR FIRMINO MG MUNICIPAL | CENTRO | Atividades de organizações políticas | 2024 |
| UNIDADE EXECUTORA ADAO MARIA SIQUEIRA | ZONA RURAL | Administração de caixas escolares | 2010 |
| UNIDADE EXECUTORA LIZIA DAS DORES CABRAL ALVES | ZONA RURAL | Atividades de associações de defesa de direitos sociais | 2000 |
| UNIDADE EXECUTORA MONSENHOR MAURICIO | MONSENHOR MAURICIO | Administração de caixas escolares | 2005 |